Robotlar 3

1.     Robotların hareketlendirilmesi

Yukarıdaki sınıflandırmalardan hangilerine dahil olursa olsun robotların verilen görevi yerine getirebilmeleri için aşağıda tanımları verilen alanlarla ilgili sorunlarının biliniyor ve çözülmüş olması gerekir.

1.1.  Hareket zarfı

Temelde bir mekanizmalar topluluğu halinde çalışan robot; eklemlerinin ve eklemlerini bağlayan linklerin (kolların) izin verdiği hareketleri yapabilir. İşgören mekanizmanın uzayda gidebileceği yerler sınırlıdır. Bu sınırlar içinde yer alan herhangi bir noktaya ulaşması mümkündür.

Bir robotun işgören mekanizmasının ulaşabileceği noktaların tamamını çevreleyen yüzeyler içinde kalan hacme yani uzay parçasına robotun çalışma hacmi, bu yüzeylere ise hareket zarfı adı verilir.

Örneğin; aşağıdaki şekilde verilen basit robotun çalışma hacmi kırmızı bölgedir. Hareket zarfı ise bunu çevreleyen yüzeylerdir. Şekildeki robotta işgören parça ve onun hareket zarfına etkisi ihmal edilmiştir.

Daha aşağıda ise silindirik ve küresel robotlarda hareket zarfı görülmektedir.